해당 프로젝트는 '국민대 자율주행 경진대회'의 본선미션으로 실제 필드 상에서 자율주행 알고리즘을 개발하여 주어진 '고속 주행(High Speed Driving)' 및 '미션 주행(Mode Control)'을 해결하는 프로젝트입니다.

1. High Speed Driving
1) Line Tracking: line detecting and line control
2) Mode Control: Highest speed on a straight road & optimal speed on a curve
- long straight mode, curve mode, zgzg mode

2. Mission Driving
- Mission 1 - Parallel Parking: line detecting and line control
- Mission 2 - AR Curve: AR detecting and AR curve control
- Mission 3 - Object Detecting Parking: Object Detecting and Vertical Parking
- Mission 4 - Obstacle Avoidence: Obstacle detecting and avoidence
- Mission 5 - Stop Line: StopLine detecting and stop control
- Mission 6 - Rubbercon Tracking: Rubber detecting and Rubber control

각 미션 알고리즘을 개발한 후 Flexbe를 통해 Behavior Tree를 통해 모든 미션이 유기적으로 동작하도록 구현하였습니다.

더욱 상세한 영상 및 설명은 Github 링크를 참고해주시기 바랍니다!