해당 프로젝트는 '국민대 자율주행 경진대회'의 예선미션으로 시뮬레이터 상에서 자율주행 알고리즘을 개발하여 주어진 미션을 해결하는 과제였습니다.

1. 초음파 센서를 이용한 pid 제어
- 초음파 센서의 오차 값 중첩
- 자동차에 부착된 센서의 오차를 부착된 위치에 따라 계산
- 오차값을 이용한 조향각 pid 제어

2. 자율주행 자동차 트랙 주행: lane detection
- Birde eye view
- HSV filtering
- sliding window: 왼쪽, 오른쪽 차선 구분
- 차선 각도 예외처리 && 오차값 생성
- 위 오차값을 이용한 조향각 PID 제어

3. path planning and motion planning using pure pursuit , reeds shepp
- planning: reeds_shepp 알고리즘 사용 - 휠 베이스, 최대 조향각을 기반으로한 회전 반경에 따라 경로의 방향이 바뀜
- tracking: Pure Pursuit 알고리즘 사용
- 차량의 현재 위치에서 경로상의 목표 지점을 계산
- 목표 지점을 tracking

더욱 상세한 영상 및 설명은 Github 링크를 참고해주시기 바랍니다!