RDSim은 자율 배송 시스템을 위해 개발된 로보 딜리버리 시뮬레이터입니다. Gazebo 시뮬레이터 환경 내에 state-of-the-art SLAM, localization, planning, and control technologies 을 통합합니다. 종합적인 솔루션으로 설계된 RDSim은 robot control, environment simulation, and robust navigation capabilities 기능을 지원합니다.

자율주행 사회인 동아리 AuTURBO 내에서 배달로봇 대회 및 가벼운 시뮬레이터를 개발해보고자 RDSim을 개발을 진행했다. 이는 현재 Star 58개, Fork 23건이 될 정도로 상당히 활발한 프로젝트로 발전했다. 지속적으로 Core 개발자들과 회의를 통해 개발할 Feature를 논의하고 있으며, Main Contributor로 활동하고 있다.

주요 개발한 모듈은 사람의 동적 움직임(Social Force Model)을 기반으로한 동적 물체를 제작하여 시뮬레이션 환경에 추가했으며, 차량이 주행하면서 얻은 Sensor 데이터를 바탕으로 도시공간 자체를 Mapping하는 SLAM 기술 중 GLIM 기술을 활용할 수 있도록 구현했다.

Highly Active Project - Star: 59, Fork 23

More About: https://drawingprocess.github.io/RDSim/