이 프로젝트는 소프트웨어중심대학에서 진행하는 2022 봄학기 K-SW 스퀘어 프로그램에서 수행되었습니다.
본 내용을 담은 논문이 2022 IEEE IRC CHARMS workshop 에서 regular paper 로 채택되었습니다.

이 프로젝트는 실외에서 진행되는 SLAM 과 Path Planning 에 관한 것입니다. “실외” 환경의 특성에 맞는 알고리즘을 개발하는 것이 프로젝트의 가장 중요한 부분이었습니다.
Monocular 카메라를 이용한 ORB-SLAM2 의 모든 단계에 GPS 데이터를 추가하여 다양한 이점을 얻었고,
Path Planning 의 경우 “도로의 안정성” 이라는 요소를 알고리즘에 추가하였습니다.
최적의 경로를 찾기 위해 안정적인 도로의 GPS 데이터에 큰 가중치를 부여하는 방식으로 시스템을 개선했습니다.

자세한 내용은 github README.md 문서를 참고해 주세요.

Youtube : https://youtu.be/2mR5yEIUdMo

2022SW페스티벌